Ang mga welding robot mao ang mga robot sa industriya nga nakigbahin sa welding (lakip ang pagputol ug pag-spray).Sumala sa International Organization for Standardization (ISO) Industrial Machines Man gihubit nga usa ka standard welding robot, ang industriyal nga robot usa ka versatile, programmable, automatic control operator(Manipulator) nga adunay tulo o daghan pang programmable axes para sa industriyal nga automation.Aron ma-accommodate ang lain-laing gamit, ang kataposang shaft sa robot adunay mekanikal nga interface, kasagaran usa ka connecting flange, nga mahimong haom sa lain-laing mga himan o end actuator.Ang welding robot mao ang mga robot nga industriyal kansang last-axis flanges gitaod sa welding pliers o welding (cutting) nga mga pusil aron kini mahimong welded, putlon o hot-sprayed.

Uban sa pag-uswag sa elektronik nga teknolohiya, teknolohiya sa kompyuter, numerical control ug robotics nga teknolohiya, automatic welding robots, sukad sa 1960s nagsugod nga gigamit sa produksyon, ang teknolohiya niini nahimong mas hamtong, nag-una adunay mga mosunodbentaha:

1) Pagpalig-on ug pagpalambo sa kalidad sa welding, mahimong magpakita sa kalidad sa welding sa numerical nga porma;

2) Pagpauswag sa produktibidad sa pamuo;

3) Pagpauswag sa kusog sa pagtrabaho sa mga trabahante, makatrabaho sa makadaot nga mga palibot;

4) Pagpakunhod sa mga kinahanglanon alang sa mga kahanas sa pag-operate sa mga mamumuo;

5) Pagpamubo sa siklo sa pagpangandam sa pagbag-o ug pagbag-o sa produkto, pagpakunhod sa katugbang nga pagpamuhunan sa kagamitan.

Busa, sa tanan nga mga kahimtang sa kinabuhi kaylap nga gigamit.

Ang welding robot nag-una naglakip sa duha ka bahin: robot ug welding equipment.Ang robot naglangkob sa usa ka robot nga lawas ug control cabinet (hardware ug software).Ang mga kagamitan sa welding, pagkuha sa arc welding ug spot welding isip usa ka pananglitan, gilangkuban sa welding power supply (lakip ang control system niini), wire feeder (arc welding), welding gun (clamp) ug uban pa.Para sa mga intelihente nga robot, kinahanglan usab nga adunay mga sensing system, sama sa laser o camera sensor ug ang ilang mga kontrol.

Welding robot diagram

Ang mga welding robot nga gihimo sa tibuok kalibutan kay mga hiniusang robot, ang kadaghanan niini adunay unom ka wasay.Lakip kanila, 1, 2, 3 axes mahimong ipadala sa katapusan himan sa lain-laing mga spatial nga posisyon, samtang 4, 5, 6 axis sa pagsulbad sa lain-laing mga kinahanglanon sa himan postura.Adunay duha ka nag-unang porma sa mekanikal nga istruktura sa welding robot nga lawas: ang usa usa ka paralelogram nga istruktura ug ang lain usa ka kilid nga gitaod (swing) nga istruktura.Ang nag-unang bentaha sa istruktura nga gitaod sa kilid (swing) mao ang daghang mga kalihokan sa taas ug ubos nga bukton, nga nagtugot sa wanang sa pagtrabaho sa robot nga makaabut sa hapit usa ka sphere.Ingon usa ka sangputanan, ang robot mahimo’g molihok nga baligtad sa mga rack aron makatipig sa luna sa salog ug mapadali ang pagdagayday sa mga butang sa yuta.Bisan pa, kini nga robot nga gitaod sa kilid, 2 ug 3 nga mga axes alang sa istruktura sa cantilever, makunhuran ang pagkagahi sa robot, kasagaran nga angay alang sa gagmay nga mga robot sa pagkarga, alang sa arc welding, pagputol o pag-spray.Ang ibabaw nga bukton sa parallelogram robot gimaneho sa usa ka lever.Ang lever nagporma og duha ka kilid sa paralelogram nga adunay ubos nga bukton.Busa ginganlan kini.Ang sayo nga pag-uswag sa parallelogram robot workspace medyo gamay (limitado sa atubangan sa robot), lisud ang pagbitay sa upside down nga trabaho.Bisan pa, ang bag-ong parallelogram robot (parallel robot) naugmad sukad sa ulahing bahin sa 1980s nakahimo sa pagpalapad sa workspace ngadto sa ibabaw, likod ug ubos sa robot, nga walay pagkagahi sa pagsukod nga robot, mao nga kini kaylap nga gihatagan og pagtagad.Ang kini nga istruktura angay dili lamang alang sa gaan kondili alang usab sa mga robot nga bug-at nga katungdanan.Sa bag-ohay nga mga tuig, spot welding robot (load 100 ngadto sa 150 kg) kasagaran mopili parallelogram istruktura porma robots.

Ang matag usa sa mga shaft sa ibabaw nga duha ka robot gigamit alang sa swing motion, mao nga ang servo motor gimaneho sa usa ka swing needle wheel (RV) reducer (1 ngadto sa 3 axes) ug usa ka harmonic reducer (1 ngadto sa 6 axes).Sa wala pa ang tunga-tunga sa dekada 1980, ang mga robot nga gipadagan sa elektrisidad gipadagan sa DC servo motors, ug sukad sa ulahing bahin sa 1980s, ang mga nasud mibalhin ngadto sa AC servo motors.Tungod kay ang AC motors walay carbon brush, maayo nga dinamikong mga kinaiya, mao nga ang bag-ong robot dili lamang ubos nga aksidente rate, apan usab maintenance-free nga panahon sa hilabihan nga misaka, plus (minus) speed mao ang paspas usab.Ang pila ka bag-ong gaan nga mga robot nga adunay mga karga nga wala’y 16 kg adunay labing taas nga katulin sa paglihok nga labaw sa 3m/s sa ilang tool center point (TCP), tukma nga posisyon ug ubos nga pagkurog.Sa samang higayon, ang control cabinet sa robot migamit usab ug 32-bit microcomputer ug usa ka bag-ong algorithm, aron kini adunay function sa pag-optimize sa agianan mismo, pagpadagan sa trajectory nga mas duol sa trajectory sa pagtudlo.

pagkalahi

I-edit ang Tingog

Ang spot welding dili kaayo gipangayo sa welding robots.Tungod kay ang spot welding nagkinahanglan lang ug point control, ingon nga alang sa welding pliers tali sa punto ug sa point of movement trajectory dili higpit nga mga kinahanglanon, nga mao ang robot magamit lamang alang sa spot welding sa pinakaunang rason.Spot welding robot dili lamang adunay igo nga load nga kapasidad, apan usab sa point-to-point shift speed mao ang paspas, ang aksyon kinahanglan nga hapsay, ang positioning kinahanglan nga tukma, aron sa pagpakunhod sa pagbalhin sa panahon, pagbayaw

Taas nga produktibidad.Unsa ka dako ang load capacity nga gikinahanglan sa usa ka spot welding robot depende sa porma sa welding clamp nga gigamit.Alang sa welding pliers nga nahimulag sa mga transformer, igo na ang 30 ngadto sa 45 kg nga load sa mga robot.Bisan pa, sa usa ka bahin, kini nga matang sa welding clamp tungod sa taas nga sekondaryang linya sa kable, ang pagkawala sa kuryente dako, dili maayo sa robot nga magwelding sa welding pliers sa sulod sa workpiece, sa pikas bahin. , ang linya sa kable nag-swing sa paglihok sa robot, ang kadaot sa kable mas paspas.Busa, ang paggamit sa integrated welding pliers anam-anam nga nagdugang.Kini nga welding clamp, kauban ang transformer, adunay gibug-aton nga mga 70 kg.Giisip nga ang robot kinahanglan nga adunay igo nga kapasidad sa pagkarga, ang mga welded pliers sa usa ka posisyon sa wanang alang sa welding sa usa ka dako nga acceleration, bug-at nga katungdanan nga mga robot nga adunay karga nga 100 hangtod 150 kg ang kasagarang gipili.Aron matubag ang mga kinahanglanon sa mubo nga distansya nga paspas nga pagbakwit sa mga weld clamp sa panahon sa padayon nga spot welding.Ang bag-ong heavy-duty nga robot nagdugang sa abilidad sa pagkompleto sa 50mm displacement sa 0.3s.Kini nagbutang sa unahan sa mas taas nga mga kinahanglanon alang sa performance sa motor, ang computing speed ug ang algorithm sa microcomputer.

Disenyo sa istruktura

I-edit ang Tingog

Tungod kay ang disenyo sa welding robot anaa sa quasi-plane, pig-ot nga kawanangan nga palibot, aron maseguro nga ang robot makasubay sa welding sa weld sumala sa impormasyon sa pagtipas sa arc sensor, ang robot kinahanglan nga gidisenyo nga compact, flexible nga kalihukan ug stable nga trabaho.Tungod sa mga kinaiya sa pig-ot nga luna, usa ka gamay nga mobile welding robot ang naugmad, sumala sa mga kinaiya sa paglihok sa matag istruktura sa robot, gamit ang modular nga pamaagi sa disenyo, ang mekanismo sa robot gibahin sa tulo ka bahin: ligid nga mobile platform, torch adjuster ug arc sensor.Lakip kanila, ligid mobile plataporma tungod sa iyang inertia, hinay nga tubag, nag-una sa weld rough tracking, ang sulo adjustment mekanismo mao ang responsable alang sa tukma nga tracking sa weld, arc sensor sa pagkompleto sa weld deviation tinuod nga-time nga pag-ila.Dugang pa, ang robot controller ug motor driver gisagol sa robot mobile platform, nga naghimo niini nga mas gamay.Sa parehas nga oras, aron makunhuran ang impluwensya sa abog sa mga naglihok nga bahin sa mapintas nga palibot sa welding, usa ka bug-os nga sulud nga istruktura ang gigamit aron mapaayo ang kasaligan.^ofsistema niini.

pagsangkap

I-edit ang Tingog

Ang welding equipment sa spot welding robot, tungod sa paggamit sa integrated welding pliers, welding transformers instalar sa luyo sa welding pliers, mao nga ang transformer kinahanglan nga ingon ka gamay kutob sa mahimo.Alang sa gagmay nga mga transformer mahimong mogamit sa 50Hz frequency AC, ug alang sa mas dagkong mga transformer, ang inverter nga teknolohiya gigamit sa pag-usab sa 50Hz frequency AC ngadto sa 600 ngadto sa 700Hz AC, aron ang gidak-on sa transformer makunhoran ug makunhuran.Human sa variable pressure mahimong direkta sa 600 ngadto sa 700Hz AC welding, mahimo usab nga re-rectified, uban sa DIRECT welding.Ang mga parameter sa welding gi-adjust sa timer.Ang bag-ong timer gi-microcomputed, mao nga ang robot control cabinet direktang makakontrol sa timer nga dili na kinahanglan ug dugang interface.Spot welding robot welding pliers, kasagaran sa pneumatic welding pliers, pneumatic welding pliers tali sa duha ka electrodes sa opening degree sa kasagaran duha lang ka hampak.Ug sa higayon nga ang presyur sa electrode gipasibo, kini dili mausab sa gusto.Sa bag-ohay nga mga tuig, usa ka bag-ong tipo sa electric servo spot welding clamps ang nagpakita.Ang pag-abli ug pagsira sa mga welding pliers gimaneho sa usa ka servo motor, ug ang code plate feedback nagtugot sa pag-abli sa mga pliers nga arbitraryong mapili ug preset sumala sa aktwal nga mga panginahanglan.Ug ang puwersa sa presyur tali sa mga electrodes mahimo usab nga ipasibo nga wala’y yugto.Kining bag-ong electric servo spot welder adunay mosunod nga mga bentaha:

1) Ang welding cycle sa matag welding point mahimong mapakunhod pag-ayo, tungod kay ang lebel sa pag-abli sa welding pliers tukma nga kontrolado sa robot, ang robot tali sa punto ug sa punto sa proseso sa paglihok, ang welding pliers mahimong magsugod sa pagsira;

2) Ang pag-abli nga lebel sa welding clamp mahimong i-adjust sumala sa kondisyon sa workpiece, basta walay bangga o interference aron mamenosan ang lebel sa pag-abli, aron maluwas ang opening degree sa welding clamp, aron aron makatipig sa oras nga giokupar sa pag-abli ug pagsira sa welding clamp.

3) Sa diha nga ang welding clamps sirado ug pressurized, dili lamang ang pressure gidak-on mahimong adjust, apan usab sa diha nga sirado, ang mga electrodes hinay nga sirado, pagkunhod sa epekto deformation ug kasaba.

Spot welding robot nga FANUC R-2000iB

Mga aplikasyon sa welding

usba